【具身AGI导读】传感器的注意力被别的任务分走，导航还能不能接着走？这篇论文给的答案是不必一直看，但得知道自己在哪里已经不够准。
2026 年 10 月 8 日，arXiv 上出现一篇预印本，7 位作者都署名启元实验室（北京），其中两位另署清华大学电子工程系。论文提出一套名为 ALONE 的贝叶斯空间世界模型，用在一种被称为「间歇感知」的导航情形里——机器人的共享传感器被别的任务临时拿走，与导航相关的观测量因此中断。
论文的设定是：不指望一直看得见，而是靠已执行的动作与历史证据外推一份空间信念，用动作传播先验、用选择性取得的观测校正后验，再用学到的常见几何结构先验补出没看到的部分。信念被解码成一份供运动规划模块查询的空间估计，同时解出一张可靠度图，回答的是「这份估计在规划要问的那片区域够不够准」。只有当可靠度不足确实妨碍动作、且新证据能让那片区域更可靠时，它才请求一次观测，否则继续从传播的信念里动作；落地形态是一台装单目深度相机的无人机，两个程序生成的仿真场景族分别考结构的延续与未知结构能否被新证据解开，此外还有室内真机飞行试验。
把世界模型落到导航里，先要回答的是「感知什么时候发生」。一条路是让感知一直开着——扩大覆盖、提高频率、融合多传感器，把不确定性压下去；另一条路是把感知变成一件按需发生的事，先靠内部信念走，再看需不需要补一眼。论文对既有工作做了这样一层定位：建图与空间记忆、预测式世界模型、不确定性规划与主动感知各自只提供了一块，合起来仍然让预测、动作与观测彼此分离。
行业里另有一类相邻做法：固定周期的观测在事前就锁死了一个取舍——观测密了浪费，疏了来不及。主动感知这一支长期按信息增益或任务相关不确定性来挑观测，论文称，只管不确定性、不问这一眼对动作有没有用的做法更保守，会在两类场景里明显更多地请求观测。论文同时报告，环境的可预测性直接决定不看能持续多久——走廊这类可预测结构支撑得起更长的无观测运动，而不规则环境会更早失去可靠度。
深度机智（北京）科技有限公司做的是物理AI 基座模型这一环。
被这件事改写的不是某一项避障能力，而是感知在系统里的角色——它从一项一直开着的基础服务，变成一件可以按需发生、可以给别的任务让出时间的动作。论文的结论写明了适用面：结果只在被测环境里成立，作者把「在导航与其他任务之间显式地分配传感器」与动态环境列为未来工作，也就是说，它现在还不是一个已经在跑的调度机制。
感知一旦需要理由，看一眼就不只是能力问题，而是一个决策问题。
参考资料
arXiv · Acting from Belief, Looking When Needed: A Bayesian Spatial World Model for Navigation under Intermittent Perception · 2026-10-08